Fue fundado en 1940 por Jimena Menéndez-Pidal, Ángeles Gasset y Carmen García del Diestro, que provenían del Instituto-Escuela, que a su vez recogía el legado educativo y cultural de la Institución Libre de Enseñanza. Empezó por ser un colegio pequeño con una relación casi familiar entre alumnos y profesores, que fue creciendo y ocupando distintos edificios repartidos por Madrid, hasta que en 1967 se traslada a Valdemarín, Aravaca. En 1994, tras la muerte de Jimena Menéndez-Pidal, Ángeles Gasset y Carmen García del Diestro donaron la propiedad del colegio a la Fundación "ESTUDIO", que desde entonces impulsa y custodia el proyecto pedagógico que se inició hace más de 60 años.

En 1972 se fundó el Club Deportivo "ESTUDIO", como entidad independiente aunque en estrecha relación con el colegio, para fomentar la práctica del deporte entre alumnos y ex alumnos, como continuidad del proyecto educativo de "ESTUDIO".

En 1991 se creó ADANAE, la Asociación de Antiguos Alumnos de "ESTUDIO", con el propósito de servir de vínculo entre los ex alumnos a través de actividades de carácter cultural, artístico y educativo.